U ranom prosincu 1891., doktor James Naismith, kanadski liječnik, na tadašnjem Sveučilištu McGill (danas Sveučilište Springfield), osmislio je sasvim novu dvoransku igru s namjerom zadržavanja kondicije svojih učenika tijekom dugih zima. Nakon odbijanja ideja objašnjenjem da su pregrube ili nepotpune, prilagodio je nekoliko sportova u jednu cjelinu i napisao je jednostavna pravila. Stavio je koš na visinu od 3.05 metara (10 stopa). Taj koš se razlikovao od današnjega po tome što je imao čvrsto dno, dok današnji koševi imaju mrežicu koja propušta loptu. Dok su koševi imali čvrsto dno, svaki put nakon postignutog koša lopte su se morale izbijati iz koša. Naismithova nova igra bila je vrlo slična rukometu koji je nastao otprilike u isto vrijeme kao i košarka, krajem 19. stoljeća.
Ženska košarka počela je 1892. kada je Senda Berenson, profesorica tjelesnog odgoja prilagodila Naismithova pravila ženama. Prva službena košarkaška utakmica održana je 20. siječnja 1892. u dvorani Gimnazije YMCA. Igralo se s devet igrača na terenu upola kraćem nego je današnji NBA teren. Igra je bila popularna od samog početka.
Prvi igrači košarke bili su studenti Gimnazije YMCA. Kasnije igra se proširila na čitav SAD i Kanadu. Do 1896. postojale su i brojne ženske košarkaške momčadi, no poprilično gruba pravila i brojna publika odvratila su košarku od primarnog cilja YMCA, igre koja pomaže studentima da ostanu u formi. No, usprkos tome, prije prvog svjetskog rata uspostavili su se brojni amaterski savezi s amaterskim klubovima, i to u SAD-u.
Košarka se prvo igrala s nogometnom loptom. Prve lopte izrađene isključivo za košarku bile su smeđe, što je bila uobičajena boja sve do pedesetih godina 20. stoljeća kada je Paul Tony Hinkle, u potrazi za loptom koja bi bila uočljivija, u optjecaj uveo narančastu loptu, koja je i danas standardna.
Odbacivanje lopte od podloge (dribling) nije bilo predviđeno prvim pravilima. Predviđeno je bilo samo dodavanje lopte između suigrača odbacivanjem lopte od podloge. Dodavanje lopte bio je prvi primjer pomicanja lopte. Dribling je postupno našao put do košarke i postao dozvoljen, no nije se previše koristio zbog nepravilnoga oblika tadašnjih lopti i njihovog nepravilnoga odskoka. Tek je sredinom pedesetih dribling postao popularna metoda baratanja loptom, što je bilo uvjetovano poboljšanjem njenih svojstava za što je zadužen već spomenuti Paul Tony Hinkle.